MARC状态：审校 文献类型：中文图书 浏览次数：23
- 题名/责任者:
- 并联机器人:建模、控制优化与应用/丛爽, 尚伟伟著
- 出版发行项:
- 北京:电子工业出版社,2010
- ISBN及定价:
- 978-7-121-11020-7/CNY38.00
- 载体形态项:
- 202页:图;24cm
- 并列正题名:
- Parallel robots:modeling, control optimization and applications
- 其它题名:
- 建模控制优化与应用
- 个人责任者:
- 丛爽 著
- 个人责任者:
- 尚伟伟 著
- 学科主题:
- 机器人控制
- 中图法分类号:
- TP24
- 书目附注:
- 有书目 (第178-202页)
- 提要文摘附注:
- 本书对并联机器人运动学的部分参数和全部参数进行了自标定；利用线性矩阵不等式方法，对并联机器人的运动学性能指标进行了分析和优化；在建立理论动力学模型基础上，设计出动力学参数的实验辨识方法。从系统控制的角度出发，结合并联机器人的动力学特性，设计了包括增广非线性PD、计算力矩非线性PD以及非线性自适应控制在内的多种非线性动力学控制策略，实现了并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。
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